| Resumen | La circunnavegación por medio de un robot de una región cuya forma y extensión evolucionan a lo largo del tiempo es un comportamiento que tiene aplicación en la monitorización de incendios, de vertidos en el mar y de otros procesos naturales. En este trabajo se implementará y verificará este comportamiento, empleando un robot móvil de pequeño tamaño en un entorno de interior que emule a pequeña escala un escenario real. El proyecto involucra en una primera fase la puesta en marcha y validación del movimiento básico del robot, y la implementación de un sistema externo sencillo de localización basada en visión. Posteriormente se diseñará y programará una ley de control del movimiento que permita al robot circunnavegar una región adaptándose a cambios dinámicos en la forma de la misma y empleando movimientos adecuados a las capacidades del robot. La programación se realizará en el lenguaje Python. Se validará el sistema desarrollado en diversas situaciones de interés. |
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